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flowchartTD
A[数据采集]-->|摄像头和传感器|B[rostopic：传送图像数据]
B-->C[图像预处理]
C-->|图像去噪|D[图像增强（如色彩调制）]
D-->E[特征提取]
E-->|使用卷积神经网络（CNN）提取图像特征|F[目标检测]
F-->|YOLO/FasterR-CNN等目标检测模型|G[目标跟踪]
G-->|多目标跟踪算法（SORT/DeepSORT）|H[行为分析与运动预测]
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