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苏教版高二数学选修4-4三维笛卡尔坐标系
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笛卡尔运动物理学说
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动力学方程描述了串联机器人刚体动力学,可以根据给定位姿、速度和加速度 计算所需的关节力矩。为了让机器人末端沿着笛卡尔轨迹运动,串联机器人的每个 关节必须跟随给定的关节空间轨迹。机器人动力学控制一般将每个关节看作独立 的控制系统,让每个机器人关节跟随对应的关节角度轨迹。在机器人关节控制系统 中我们采用嵌套控制,即将关节的位置控制放在控制系统的外环,关节速度放在控 制系统的内环。
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已知三个点A、B、C在笛卡尔坐标系中的位置分别为(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),根据鞋带公式: 可以计算A、B、C构成的三角形面积。 将A(3,4),B(5,11),C(12,8)代入鞋带公式: S=1/2*|(3*11+5*8+12*4)-(3*8+5*4+12*11)| =0.5*|33+40+48-24-20-132| =0.5*|-55| =27.5 以此类推,计算任意多边形的面积公式为:
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1000字笛卡尔的《谈谈方法》的读后感
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